【AR实验室】ARToolKit之Example篇

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0x00 - 前言


PS : 我老会 意识到ARToolKit本质可能性也不五个多才能实时求解相机内外参的解决方案。

拿到五个多新的SDK,90%的人应该一定会先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,也不例外。不过各自 五个多多是做iOS开发的,也不从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。后面 的博客内容基本上有的是的是围绕你你这种SDK进行的。当然,可能性今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的有你在身边识别的图片模板,其实上述表格使用图片来表示pattern,怎么让在ARToolKit中,大家 时要对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList也不“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练你你这种次责后面 会专门开一章详解

pattern的图片才能打印出来,example中的pattern图片有的是中放去doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件也不hiro.patt。

打开hiro.patt文件,我能 都看后面 有的是数字,不过很明显,那先 应该有的是颜色值:

考虑到hiro是黑白图,也不我将那先 颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质其实是五个多多的:

而pinball.jpg的pattern文件是五个多多的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存中放去doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,才能明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这是可能性有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 其他配置文件


除了pattern文件,每个example有的是五个多同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是那先 ?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加上你你这种字段表示该模型有透明次责。

其实你也才能通过修改任务管理器,增加各自 的配置选项,还是很方便扩展的。